Od najmłodszych lat Zofię cechowała pobożność, objawiająca się w gorącej modlitwie, miłości bliźniego i zamiłowaniu do umartwień. 

Cechy te rozwijała w sobie stając się członkinią Towarzystwa św. Wincentego a Paulo, działającego przy kościele św. Krzyża w Warszawie. Pragnieniem Zofii było, aby każdemu potrzebującemu: dziecku, kalece, choremu, starszemu, głodnemu zapewnić opiekę i godziwe warunki życia. Korzystając z pomocy rodziny i ludzi „dobrej woli” wynajęła na poddaszu dwa pokoje, gromadząc w nich dzieci i starsze kobiety i dając tym początek dziełu pod nazwą Instytut Panny Truszkowskiej. Towarzyszką Zofii w jej przedsięwzięciach stała się kuzynka Klotylda Ciechanowska. Obydwie często prowadziły swych podopiecznych przed figurę św. Feliksa z Kantalicjo, znajdującej się w kościele Ojców Kapucynów przy ulicy Miodowej i stąd wywodzi się późniejsza nazwa Zgromadzenia.

zgodnie z prawem Bożym i wymaganiami Kościoła oraz pragnący w sposób dla niego możliwy, włączyć się w życie charyzmatem Zgromadzenia. Przyjęcie dokonuje się przez zgłoszenie ustne lub pisemne do osoby odpowiedzialnej za Rodzinę Felicjańską w danej wspólnocie Sióstr Felicjanek.
Członkami rodziny Felicjańskiej mogą być osoby młode i dorosłe żyjące w rodzinach lub samotnie. Nie składają one żadnych zobowiązań w formie ślubów czy przyrzeczeń.